Sabtu, 26 Maret 2011

Tutorial Pin Boneka Flanel

Hi all,
Sudah lama saya nggak nulis blog. Kali ini, saya pengen sharing cara bikin boneka flanel kecil untuk dijadiin pin/bros. Mudah kok. Asal telaten sih. At first, kamu harus cari tahu dulu how to make tusuk feston. Anyway, dalam tutorial ini nanti, saya anggap  kalian uda ngerti ya cara membuat tusuk feston. Coba search aja pakai google ya, kalau digambarin pake kata-kata, susah ngejelasinnya. Dan saya juga lupa gak motret (diri saya sendiri) waktu menjahit. So, here we goes, 
“Tutorial Membuat Boneka Flanel Ala Master Dina”
Step 1 
Yup!! Langsung saja, step pertama adalah mempersiapkan alat dan bahan sesuai yang saya catet di bawah ini:
1.       Kain flanel 2 macam warna, warna pertama untuk kulit (bisa putih atau cream) dan warna kedua adalah baju yang dipakai boneka (apa saja, terang lebih oke)
2.       Dakron atau kapas sintetis sebagai isi boneka biar empuk
3.       Benang woll (yang biasanya untuk merajut syall) untuk dijadiin rambut
4.       Benang jahit biasa warna putih dan hitam (atau senaada dengan warna baju boneka)
5.       Jarum
6.       Gunting
7.       Kertas dan pensil untuk bikin pola boneka
8.       Lem UHU
9.       Peniti belakang (yang biasanya untuk bros)
10.   Then, senyum manis dulu sebelum mulai :) 
Step 2 
Buatlah pola boneka yang terpisah antara kepala (2 sisi), baju (2 sisi), tangan (2), dan kaki (2). Lalu, ambil bagian kepala depan, lakukan tusuk jelujur untuk membentuk mata dan mulut. Setelah usai, tempelkan bagian belakang kepala dan tusuk feston di bagian pinggir kepala sampai tersisa sedikit bagian yang terbuka, masukkan dakron secukupnya. Jahit lagi hingga seluruh bagian pinggir kepala.
Step 3 Ambil 5-7 helai benang wol dengan panjang disesuaikan dengan panjang rambut yang diinginkan. Tempelkan di atas kepala boneka, jahit bagian atas agar benang menempel kepala dan seperti membentuk belahan rambut. Kemudian jahit juga bagian kiri dan kanan rambut agar melekat di kepala seperti sedang dikuncir. 
Step 4 Siapkan baju sisi belakang untuk ditempeli dengan tangan dan kaki. Tempelkan baju bagian belakang dengan bagian depannya dan tusuk feston di pinggir baju dan jangan lupa isi dengan dakron.     
Step 5 
Setelah bagian kepala dan Badan telah selesai, tempelkan kepala dengan badan menggunakan lem UHU. Biarkan kering, lalu tempelkan peniti di bagian belakang menggunakan lem UHU juga. 
Finally, Boneka flannel sudah selesai dan siap dipakai untuk aksesoris jilbab dll..
 
  
     
 
 
Selamat mencoba ^^

Rabu, 09 Maret 2011

Kendali LQG (Tugas Akhir semasa kuliah S1: part 2)


Kendali optimal Linier Quadratic Gaussian (LQG) adalah teknik kendali modern yang diimplementasikan dalam bentuk ruang dan waktu (state space) yang digunakan untuk mendesain dinamik optimal regulator. Pada perjalanan perkembangan konsep, LQR (Linear Quadratic Regulator) mengalami pengembangan yaitu dengan menambahkan estimator optimal (fiter Kalman) yang berfungsi menyaring noise (derau) dalam bentuk sinyal Gaussian (noise yang dibangkitkan dari alam). Konsep pengembangan itu diperkenalkan pada tahun 1970 dengan nama Linier Quadratic Gaussian (LQG). Pada konsep LQG diperkenalkan konsep teori pemisahan (separation theorem) atau sering disebut Certainty Equivalence Principle. Dari hasil tersebut penguatan umpan balik dan filter dalam LQG dirancang secara terpisah.

Pengendali LQG (bertin, 1998), telah diaplikasikan pada model kapal Gaeta Class Minehunter, dan menghasilkan kemampuan tracking yang ditunjukkan pada saat berada pada gangguan arus laut dan angin.  Strategi pengendali robust yang lain yaitu H~ untuk autopilot kapal, dengan fungsi transfer dihitung berdasarkan eksperimen saat uji belok. Simulasi pengendali dilakukan terhadap kapal ferry Mascarenas, kapal Zuidweg, kapal Chislet, dan diperoleh respon yang baik.[3]
Pada Tugas Akhir saya, LQG diterapkan pada kapal patroli FPB 38. Saya menangani noise dari gelombang laut.
 
Gambar 2.4  Kendali umum LQG[1] 

Model state space

 
Keterangan :
u          : Input proses.
y          : Output proses.
w          : gangguan proses.
v          : gangguan pengukuran (white noise)
A         : Matrik plant.
B          : Matrik kendali input.
C          : Matrik pengukuran.
K          : Peguatan umpan balik (Kalman).
Kf        : Penguatan filter Kalman.

untuk mencari sinyal kendali optimal u diperlukan penguat pengendali K (Regulator) dan penguat estimator Kf (Filter Kalman) yang optimal. Untuk menjaga sistem tetap stabil, diperlukan controller dan estimator yang stabil. Menurut teorema pemisahan dijelaskan bahwa harga K dan Kf bisa diperoleh secara terpisah. Pencarian harga K dilakukan secara seolah-olah sistem bersifat deterministik yaitu dengan metode LQR, sedangkan pencarian harga  Kf optimal dilakukan dengan sistem bersifat stokastik, yaitu index performansi kesalahan minimum.
Besarnya harga :

Untuk mencari besarnya S dapat menggunakan persamaan Riccati:
   dengan indeks performansi minimum :
    
Qc menentukan matriks keadaan dan Rc menentukan matriks kendali. Penentuan besarnya matrik Qc dan Rc tergantung dari si-pendesain (Lewis, F.L., 1992). Karena Qc dan Rc  adalah sebagai matriks nilai bobot pada indeks performansi.
Filter Kalman merupakan estimator optimal yang berfungsi mengestimasi variabel keadaan dan menyaring noise (derau). Prinsip kerja estimator berdasarkan sifat rekursif. Optimisasi yang dilakukan adalah dengan menekan harga error kovarian sekecil mungkin. maka, indeks performansinya atau cost function-nya dapat ditulis :

                 
adalah harga estimasi dari variabel x dalam fungsi waktu. Estimasi variabel keadaan optimal diperoleh dari sistem dinamik filter Kalman sebagai berikut :

Penguatan Filter Kalman :

                           Sedangkan Matriks P diperoleh dari persamaan Riccati  :

        Dengan asumsi-asumsi matriks A dan B terkendali, dan C teramati,   maka filter Kalman dijamin stabil asimtotik. Matriks Qf dan Rf adalah noise covariance, dengan noise proses w(t) ~ (0,Qf) dan pengukuran n(t)~(0,v2Rf) adalah white noise. Matriks pembobot pada indeks performansi dipilih untuk menggunakan performansi desain kendali. Untuk menentukan matriks pembobot Q dan R dapat dilakukan menggunakan metode trial-error.
Metode trial-error merupakan metode yang sangat sederhana dan praktis, yang dilakukan dengan memilih komponen matriks dengan cara mencoba harga sembarang sesuai keluaran yang diinginkan dan dibandingkan terhadap keluaran sebelumnya. Metode ini memiliki nilai matriks yang berulang-ulang.
Ada beberapa kaidah yang bermanfaat dalam penentuan matriks pembobot agar mendekati harga yang diinginkan :
-          Harga matriks pembobot Q dipilih yang besar agar penguatan umpan balik besar.
-          Apabila matriks pembobot R dipilih yang besar, maka penguatan kendali umpan balik K mengecil sehingga respon sistem menjadi lambat.
Dengan mengetahui pemodelan dari sistem, maka akan didapatkan persamaan ruang keaadaan, parameter pada sistem A, variabel keadaan sistem x(t), dan parameter masukan pada B. Langkah selanjutnya adalah :
-          Memilih nilai matriks Q dan R dengan memberikan harga sembarang.
-          Menyelesaikan persamaan Riccati.
-          Apabila respon dan keluaran sistem tidak optimal, masukan nilai Q dan R dengan harga sembarang sampai diperoleh respons waktu keluaran yang diinginkan sesuai dengan indeks performansi minimum.[6]
Kriteria robust pada sebuah sistem kendali dapat dipenuhi apabila sistem yang dikendalikan mempunyai sifat reachable/controllable (dapat dikendalikan) dan bersifat observable. Sebuah sistem dinyatakan dalam persamaan 2.36 dan 2.37 dimana , dikatakan reachable/controllable.
Jika semua vector x adalah reachable, maka jika satu mampu mencari sebuah input kendali untuk mengerakkan sistem tersebut dari nol sampai pada kondisi state yang diharapkan di suatu waktu final tertentu, sistem tersebut memiliki matriks controllability. Matriks ini didefinisikan dalam bentuk persamaan berikut ini,



Persamaan keadaan sistem yang dinyatakan dalam (2.36 dan 2.37) dengan H = C dikatakan observable apabila matriks Vk mempunyai rank = n.

Sistem dikatakan observable jika dan hanya jika rank (Vn) = n.[3]


Diagram blok sistem diatas kurang jelas mungkin ya,, dulu sewaktu saya mengerjakan Tugas Akhir, saya menggunakan diagram blok dari buku pak Ogata [2], ne dia diagram bloknya,
Antara diagram blok dari Pak Ogata ini dan state space-nya nyambung banget, jadi dulu saya pake ini, biar gampang waktu jelasin ke penguji. Begitulah trik saya, dan memang menurut saya lebih baik kalau kita gak ngerti, jangan dipake n sok2an ngerti. Karena lebih nyambung pakai yang ini, ya udah ini ajah.

So, untuk teori Kendali LQG cukup sekian kawan-kawan. Dan karena teori ini mengutip dari beberapa buku, saya sertakan juga asal kutipannya ya, untuk referensi juga kalau ada yang pengen tahu lebih lanjut, silahkan nyari bukunya dan dibaca baik-baik..

[1] Lewis, Frank L. Applied Optimal Control & Estimation (Digital Design & Implementation). 1992. Prentice Hall International Inc.
[2] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering 4th Edition. 2002. Prentice Hall.
[3] Aisjah S. A., Masroeri A. A., Djatmiko E. B., Aryawan W. D. Analisis Performansi Sistem Kontrol Pada Manuvering Kapal. 2007. Jurnal Teknik Fisika Vol. 2 No. 1 ISSN 1907-266X.

Selasa, 08 Maret 2011

Thanks For John Legend

Beberapa hari ini, playlist saya selalu muter lagunya John Legend. Kenapa harus Om Item Manis ini yang nyanyi? Because his songs mean something to me. **Kok agak mendrama gini yah.. hehehe.**   ..Denger lagu John Legend bikin saya ingat pada seorang teman (said, lovely friend? maybe..). **Umm, kayaknya gak pake cerita deh, maluuu :")**  ..cekidot ajah ya lagunya, from John Legend with "Everybody Knows" dan selanjutnya "Someday"

John Legend - Everybody Knows
It gets harder everyday, but I can't seem to shake the pain.
I'm trying to find the words to say, please stay. 
It's written all over my face. 
I can't function the same when you're not here.
Calling your name when no one's there. 
And I hope one day you'll see nobody has it easy.
I still can't believe you've found somebody new.
But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.
How to make it work, or how to ease the hurt. 
We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.
I wish we gave it one more try.
One more try, 
one more try,
one more try,
'Cause everybody knows, nobody really knows. 

I don't care what people say, they brought it all in anyway. 
Baby don't fill up your head with he-said, she-said. 
It seems like you just don't know. (don't know)
The radio's on, you're tuning me out.
I'm trying to speak, you're turning me down.
And I know one day you'll see nobody has it easy.
I still can't believe you've found somebody new.
But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.
How to make it work, or how to ease the hurt. 
We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.
I wish we gave it one more try.
One more try, 
one more try,
one more try,
'Cause everybody knows, nobody really knows. 

Oh I wish you would understand.
Just an ordinaryman.
I wish that we have known
That everybody knows, that nobody really knows.

And I know one day you'll see nobody has it easy.
I still can't believe you've found somebody new.
But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.
How to make it work, or how to ease the hurt. 
We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.
I wish we gave it one more try.
One more try,
one more try,
one more try.
'Cause everybody knows that nobody really knows.

John Legend - Someday
As days go by And fade to nights
I still question Why you left
I wonder how It didn't work out
But now you're gone
And memories All I have for now
But no it's not over

We'll get older We'll get over
We'll live To see the day That I hope for
Come back to me
I still believe that We'll get it right again
We'll come back To life again

We won't say Another goodbye again
You'll live Forever with me
Someday, someday .. We'll be together
Someday, someday.. We'll be together
I heard someday Might be today
Mysteries of destinies 
They are somehow And are someway
For all we know They come tomorrow 
For today 

My eyes are open 
My arms are raised For your embrace 
My hands Are here to mend What is broken 
To feel again To walk on the face
I believe there Is more to life

Oh, I love you Much more Than life and still
I believe I can change your mind
Revive What is dying inside
And someday, someday.. We'll be together

Someday, someday.. We'll be together
Someday, someday.. We'll be together
We'll be together.. We'll be together
Someday..


Thanks for John Legend. Lagu-lagu ini entah kenapa bikin saya (agak) tenang. Padahal ini lagu kan kesian banget.. **Loosing someone that little important for us..** Mungkin suara John Legend yang bikin "kesian banget" ini menjadi "sabar yah, suatu saat kita bersama lagi". Begitulah kira-kira.. :)

Buat seorang teman itu saya mau bilang: "we never say goodbye, my friend.. never.. because someday we'll be together.." percaya deh sama Om John Legend.. :D    ..finally, I've been already missing you now..

Minggu, 06 Maret 2011

My "Lovely Nice Yellow Octopus"

Octopus yang saya maksudkan disini adalah kamera analog mainan (toycam) yang kadang orang2 dengan latahnya menyebut itu "lomo cam". Octopus ini saya beli dari penjual kamera (yaiyalah,, masa tukang siomay XD), secara online by FB (long live FB!!) 50rb ajah (pake uang hasil kerja parttime :D ), +film redscale +film biasa. Lalu, saya mencoba potret-potret di kampus, kenjeran, suramadu, atap kost. Begitulah saya memulainya..

Octopus milik saya berwana kuning yang berarti octopus ini punya mode Panorama. Octopus lainnya ada warna ungu (hasil gambarnya wide) dan biru (ada blitz-nya, tapi waktu itu lagi habis :( )

Sebenarnya pengen beli lagi sih toycam, tapi lagi gak punya uang. sedang masa senggang (baca:pengangguran). So, bersabar aja deh.. Well, ini dia hasil potretan saya, tapi, karena mesin scannya rada buruk jadi yah,, agak beda sama aslinya sih..

Taman Kenjeran (cewe manis pake baju pink itu akyuuh *ahahah)


Lab Rekayasa Material TF ITS (malem. heran y kok bisa dipake motret pas malem)

Atap Kost (hampir maghrib)

Atap Kost (sore)

Jembatan Suramadu (siang)

Kampus (pagi2 banget)

Last, saya dan kamera sedang bergaya :)



Itu dia hasil potretan saya taun lalu. Dan banyak banget yang gak keluar hasilnya. Ini kamera memang gak peka, harus banyak cahaya baru dapet gambarnya. Jadi, kalo dipakai pas malem gitu gak bisa. Hopefully, I have enough money to buy a new one. :)

(Tidak Tahu Judul Seperti Apa Yang Cocok)

Aku gak pernah mengerti bagaimana seharusnya di saat "sendirian" seperti ini. benar-benar menyedihkan ya saat merasa sendirian.. Padahal cukup gampang kok, tinggal hubungi teman. Kalo bisa keluar bareng y hang out bareng, kalo enggak y telpon2an atau sms2an.. sudah cukup bikin gak sendirian lagi kan? it's simple. tapi..
Entahlah.. Kadangkala rasa "sendirian" itu selalu ada. di saat yang rame sekalipun. di saat kita tertawa kenceng banget dan rame2.. di saat ngobrol pun demikian bisa masuk rasa "sendirian" itu. Well, mungkin kalian g ngerti yang aku maksudkan disini, saya agak meracau yah..? hehe..

Jadi, Sendirian itu sebuah perasaan atau keadaan? kita yang menciptakannya atau situasi sesaat?
Kalau itu sebuah "perasaan", maka dalam suasana seramai apapun, kita masih merasa "sepi".
tapi kalau itu sebuah keadaan, kita hanya butuh teman yang saling meceriakan suasana saja bukan?

Jadi kawan2, aku bingung pada kalimat pertamaku di postingan ini. Sebuah perasaan ataukah keadaan yang menciptakannya? Jika itu perasaan, maka seharusnya ada obat karena "sendirian" sepertinya "menyedihkan" bukan?.. tapi, kalau itu keadaan, tak ada obat. maka ciptakan saja keadaan baru.

Saya, bagaimanapun juga, seperti apapun saya, akan selalu sendirian saat bersama siapapun juga. Karena saya akan sangat lebih sedih saat tidak bisa membuat kondisi "bersama" menjadi kekal.

Rabu, 02 Maret 2011

Puisi Jadul Saya

Saya tertarik dengan sastra. Sastra menurut saya adalah tempat yang bebas untuk berekspresi. Bahkan sastrawan-sastrawan kita, semacam Bapak Sapardi Djoko Damono, mengekspresikan puisinya menjadi musikalisasi puisi. Puisi saat ini bukan sekedar tulisan di kertas (visual), tetapi juga bisa dimusikalisasikan (audio) bahkan dibuatkan tarian, drama, dsb. Sastra itu ekspresi yang bebas. Seperti "Kredo Puisi" milik Sutardji Calzoum Bachri, beliau bilang kalau kata itu adalah pengertian itu sendiri, dia bebas.. (kira2 seperti itu :) ) sehingga dalam puisi karya beliau, seringkali pembaca (atau penikmat puisi) dibikin bingung dengan apa yang hendak beliau sampaikan, apa makna puisi yang beliau tulis. Karena saking bebasnya beliau memasukkan kata-kata dalam puisinya, penikmat puisi bilang itulah daya tarik puisi karya beliau. Berbeda dengan Bapak Sapardi Djoko Damono, beliau sungguh romantis dalam mengatur dan memilih kata-kata. Sungguh rapi dan kadang kala membaca puisinya dibuat terlena akan susunan kata dan penikmat lupa akan makna puisi itu.

Sejak SMA saya suka menulis puisi. Hobi ini awalnya karena kegemaran membaca majalah Horison yang biasanya saya pinjam dari kakak saya. Hobi ini sampai kuliah juga masih lanjut, walaupun frekuensinya mulai menurun sih.. Posting kali ini saya pengen liatin beberapa puisi sendiri yang udah lama banget nulisnya (alias jadul). Ini beberapa yang pernah saya tulis dan tersimpan dalam flasdis saya, untuk yang di buku (bahkan diary) mungkin saya tulis kapan-kapan saja ya.. ^^

kadang,, awan yang menggumpal di sudut hari enggan turun dan menyapa dalam hujan.. 
kadang,, matahari yang terik di sudut hari yang sama, bersama angin, 
menyapamu dalam langkah lelah dan ketidakpastian. 
kamu, meski sendiri, dalam jalan itu. tolong, yakinlah!

--- Puisi pertama ini saya buat pada masa Tugas Akhir. Saat itu saya sedang berusaha keras untuk menyelesaikan TA dan merasa tidak mungkin terselesaikan salam 1 semester, dan lahirlah puisi penyemangat itu. hahahaha.. begitulah.. saya suka menyemangati diri sendiri. Saya suka mencari obat dari diri saya sendiri saat mental mulai jatuh atau hati sedang kacau. dan puisi ini sepertinya mempercepat saya menemukan semangat saya lagi dan TApun selesai dalam 1 semester. (alhamdulillah..)
 Puisi selanjutnya..

jika suatu hari.. daun di pinggir kolam melayang menuju parit.. 
ia pasti ingin mengalir. 
ia bosan diterpa angin. 
lihatlah! 
ia menguning karna matahari.. 
saat ini,
ia terlonjak! 
tak pernah ia bermain air.. 
ia bertanya, di dunia manakah aku selama ini?

-- Puisi kedua ini saya lupa kapan menulisnya dan mengapa.. (ngahahahah..)

ruang kosong. 
bercat putih,
beratap rendah,
dan berubin tanah. 

JANGAN KAU RATAPI!!! 

itu adalah kamu yang selama ini berdiam diri!! 
coba kau lempar suara keluar!! coba kau cari pintu keluarnya!! 
kau gila!! kau tak sanggup hidup dalam dunia yang kau inginkan sendiri!!
kenapa kau berdiam diri saja??!! RASAKAN!!

--sama seperti puisi kedua, untuk yang ketiga ini saya juga lupa.. -___-"


seekor elang menukik tajam ke arahku. seakan aku mangsa untuknya. 
aku pun menerkamnya! dia habis di mulutku! 
tak tahukah ia.. aku hidup bukan untuk kalah! 
aku hidup karena kau menantangku untuk melakukannya!

--Puisi Ke empat ini saya tulis karena marahnya saya pada sesuatu (tak perlu disebutkan siapa dan kenapa). >:)

Nah, kira-kira begitulah gaya saya dalam berpuisi. Begitulah cara menulis dan apa yang ingin saya sampaikan dalam puisi. Cenderung mengambil topik biasa-biasa saja, yaitu puisi-puisi penyemangat diri saja. Karena memang saya berpuisi untuk itu. Puisi adalah ekspresi semangat hidup saya. Adalah cara saya memberi motivasi dalam apa yang saya kerjakan. Adalah langkah yang setiap hari saya hentakkan. puisi adalah seperti catatan harian saya. :)

oh ya, saya jarang memberi judul pada setiap puisi yang saya buat. Entahlah.. jika diberi judul, rasanya kata-kata yang sudah saya tulis menjadi terikat dan tak lagi bebas. Padahal puisi adalah ekspresi saya yang bebas memberi kebaikan-kebaikan dalam hidup saya (ceilaah.. :p )

sekian. have a good day ^^