easy[cheap] way of going to jakarta

well, hari ini ada hari terakhir saya jalan-jalan bebas di Lamongan, sebelum nanti sore saya harus bergegas ke Jakarta untuk memulai hidup baru. yah,, bekerja!! adalah perjalanan saya selanjutnya di Jakarta. Dalam satu setengah bulan di rumah saya belajar banyak tentang kasih sayang dalam keluarga, begitu besar peran mereka dalam hidup saya, membuat saya tidak ingin pergi, ingin tetap tinggal. sedih, sekaligus bahagia karena akan bekerja, hidup mandiri.

sekarang, saya sedang mengetik blog posting ini, berada di cafe kecil di kota kelahiran saya, Lamongan. they named this cafe LaPush Cafe. entahlah apa maksudnya.. but, free wifi yang saya cari demi untuk mendownload Antivirus untuk laptop  kakak saya ini, di hari sabtu nan cerah, saat sulit mendapatinya. mulai dari perpustakaan Lamongan yang ternyata tutup di tengah hari, beberapa cafe yang juga turut meliburkan diri di hari sabtu. bussseeet,, cafeeekkk muter2 jaaang.. finally, cafe ini menyelamatkan saya dengan segelas juice apel dan roti bakar (padahal masi kenyang. ini demi antivirus! idup!). cukup lumayan juga posisi yang saya ambil. meja yang menghadap jalan, membuat saya tidak sulit menulis. saya suka keramaian. :)

lalu, apa ya yang ingin saya ceritakan di sini?? hehehehe.. sebenernya awalnya mau cerita tentang travelling. saya sudah lama ingin menulis tentang pengalaman travelling saya yang disengaja maupun tidak (lhoh!). ya sudahlah, karena di awal tulisan ini saya bicara tentang rencana perjalanan ke Jakarta sore nanti, so, saya akan bercerita tentang beberapa travelling saya ke Jakarta tahun2 lalu.

dalam dua tahun terakhir ini saya agak sering ke Jakarta. tapi bukan bertujuan untuk jalan-jalan sih sebenernya.. well, 2 kali turnamen Kendo (someday, i'll tell u my story about Kendo), study excursie bareng temen2 kampus, dan 2 kali ikut tes masuk cpns. dalam lima kali kesempatan mengunjungi Jakarta, saya melakukan perjalanan dengan kereta api ekonomi/bisnis (how poor i am :D) kecuali saat study excursie naik bus sewaan. dan dalam 5 kali itu saya selalu ada teman, namun nanti sore saya harus berani berangkat sendirian.

perjalanan surabaya-jakarta menghabiskan waktu kira-kira 12 jam jika on time untuk kereta api bisnis. kalau untuk kereta api ekonomi bisa sampai 14 jam untuk jalur utara (dari pasar turi - kertajaya) dan jalur selatan lebih lama lagi (dari gubeng - gaya baru). leher kaku2, kaki kesemutan, kepala puyeng and last, bau badan gak karu2an n pantat sembab terkotak2. hadeeeehhhh....

kalo perjalanan dengan kereta api ekonomi, persiapkan fisik dan mental. jika barang bawaan kamu banyak, pada saat kereta datang, segera bekemas dan masuk karena bagasi atas tempat duduk terbatas, bisa diambil orang. jangan sampai kamu megangin tas kamu mulai berangkat sampai ke tujuan, bisa remuk tuh tangan. buat kamu yang agak risih dengan bau tak sedap, sediakan masker penutup hidung dan mulut. hindari beli makanan2 lewat, usahakan bawa bekal sendiri. karena menjaga kondisi perut tetap terisi dan makanan pengisi perut benar-benar aman/higienis sehingga gak bikin kamu sakit perut. tanyakan pada petugas checker tiket di stasiun manakah kereta akan lama berhenti, sejingga kamu bisa turun untuk BAK atau BAB, karena menghindari pemakaian kamar mandi dalam kereta yang sekali lagi, tidak HIGIENIS! kalau saya dalam perjalanan, saya juga menyediakan tisu basah dan parfume/handbody lotion sebagai pengharum. (lol. but it works!). ohya, akan sering terjadi, penumpang nakal menyerobot tempat duduk. jika hal ini terjadi, jangan panik, mintalah orang tersebut menunjukkan tiketnya dan tiket kamu lalu cek sekali lagi nomor tempat duduk dan gerbong. amankan barang-barang berharga. jangan menaruh tas di meja dekat jendela, karena saya pernah mendapati penumpang yang kecopetan. jangan terlalu membawa banyak uang di tas yang anda bawa, mungkin lebih baik taruh di tas bagasi. kadang, penjual-penjual yang lewat wirawiri juga perlu diwaspadai. jika kamu belum pernah naek ekonomi, mintalah petugas loket memberi tempat duduk dekat jendela pada saat membeli tiket.

well, begitulah suasana kereta ekonomi. padat, ramai dan pengap. harga memang menjamin kualits pelayanan. kereta ekonomi kertajaya seharga +/- 40-an ribu dan gaya baru +/- 30-an ribu. sedangkan untuk kereta api bisnis seharga 165rb (hari aktif) dan 185rb (weekend). perbedaan anatar ekonomi dan bisnis, kalau bisnis ada kipas angin dan penjual makanan hanya boleh masuk pada saat kereta berhenti saja, sedangkan ekonomi kebalikannya.

nah, for you who is interested to go to jakarta,,,, choose your way!! haha.
have a nice trip y'll...

Sharing Interview

Setelah keluar dari bangku sekolah/kuliah, kadang kamu dibingungkan oleh berbagai pilihan yang akan menentukan masa depan. Melanjutkan kuliah lagi (S1, S2,…., Sn), menjadi dosen/guru, bekerja di perusahaan besar, memulai bekerja di perusahaan kecil dulu, meneruskan bisnis orang tua, bahkan mandiri atau berbisnis dengan usaha sendiri. Berbagai pilihan ini pun juga harus dipertimbangkan karena beberapa hal seperti kemampuan/skill, minat, pengalaman, modal, dan kepercayaan diri. Namun, yang terpenting adalah niat dan tekad dalam berusaha. Ingin sharing saja, mungkin dengan pengalaman saya ini, pembaca blog saya mendapatkan info yang menambah wawasan. Silahkan membaca… absorb on what you read if it’s good for you.

Kesempatan kali ini saya akan bercerita pengalaman-pengalaman dalam menghadapi tes masuk ke perusahaan besar, sebut saja seperti Astra International, KBR Engineering, Wilmar, Nestle, Coca Cola, Schlumberger, Adhi Karya, Sugar Group (saya gagal di perusahaan2 ini). Saya sudah mengalami banyak kegagalan dalam tes kerja, dalam kegagalan itulah saya belajar banyak hal. So, jangan pernah ragu, kecewa, sedih, putus asa, karena dalam kegagalan-kegagalan itulah justru kamu semakin istimewa, di situlah kehidupan kamu semakin seru, nggak monoton. Iya kan..! *lhoh kok jadi gini akhirnyaa.. XD

Oke, saya akan memulai sharing ini dalam point-point yang berisi tentang tes masuk perusahaan, yaitu Drop CV (administrative test), initial interview, tes tulis, wawancara psikolog, wawancara hrd dan user, Focus Group Disscusions,. Beberapa perusahaan kadang memakai seluruh tahapan ini plus tes kesehatan, namun beberapa perusahaan cukup simple, hanya beberapa tahapan saja dari yang saya sebutkan tadi.

1.      Administrative test (Drop CV)

Selalu dimulai dengan tahapan ini. Kamu harus menyiapkan CV, cover letter, fotokopi ijasah, transkrip, ktp, foto (biasanya 4x6). Berkas-berkas yang saya sebutkan tadi mutlak punya, dan lebih baiknya, siapkan surat sehat (dari puskesmas), sertifikat2 kerja+organisasi+kegiatan2, sertifikat toefl, dan SKCK. Karena untuk perusahaan2 besar dalam negeri (sebut saja Pertamina, Indonesia Power, PJB kadang meminta tambahan berkas2 yang saya sebutkan tadi).

Persiapan yang sangat penting adalah CV (Curriculum Vitae). Melalui google banyak kok contoh CV yang bagus, tapi karena terlanjur membaca blog saya, oke deh, saya beri tips-tips yang saya (juga) peroleh dari internet dan pengalaman pribadi. Tulis CV secara ringkas dan jelas. Biasanya CV dimulai dengan biodata diri (nama, TTL, gender, alamat, phone number, email, agama, hobi, dll), kemudian dilanjutkan dengan Formal Education, Non Formal Education (biasanya seminar-seminar atau training yang pernah diikuti), Pengalaman Kerja, Skill (kalo anak teknik biasanya skill dalam operasikan software n alat dan softskill seperti leadership, teamwork, communication, etc), Penelitian (normalnya sih Tugas Akhir/Thesis, dan laporan KP *hehe), Pengalaman organisasi (jabatan dan periode jgn lupa), dan Prestasi/kompetisi2 yang pernah diikuti (ini menambah kePedean waktu interview nantinya). Tapi jika sudah berpengalaman kerja, urutan ini mending dirubah saja, diawali dengan Pengalaman kerja akan lebih membuat interviewer tertarik. Kalau urutan yang saya sebut tadi biasanya untuk fresh graduated. Saya pernah mengikuti seminar mengenai pembuatan CV, kata trainernya, jangan membuat singkatan2 yang interviewer tidak mengerti, seperti contohnya BEM (Badan Eksekutif Mahasiswa), TF-ITS (Teknik Fisika-Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya), atau UKM (Unit Kegiatan Mahasiswa). Jelaskan maksud singkatan2 itu. Jangan bertele-tele, terlalu banyak yang dituliskan. Cukup tuliskan sesuatu yang sekiranya akan menunjang kamu dalam interview dan kamu juga menguasai. CV, normalnya hanya 2 lembar saja.

2.      Mengisi form biodata dari perusahaan dan Initial Interview

Biasanya, perusahaan menyiapkan form isian mengenai biodata diri kamu, lengkap seperti menuliskan kembali curriculum vitae. Kalau menurut saya, form ini diisi dengan biodata yang simple dan tidak perlu menuliskan hal-hal yang tidak penting. Contohnya, pada saat ditanya pengalaman organisasi, isi form dengan pengalaman organisasi yang menurut kamu sangat membanggakan (berprestasi), sehingga mengurangi interviewer bertanya macam-macam yang kamu sendiri tidak menguasai karena form ini akan dipakai acuan dalam interview selanjutnya. Kadang perusahaan malas membaca CV yang telah kamu buat karena terlalu bertele-tele atau penulisan yang tidak jelas sehingga memudahkan mereka jika melalui form yang mereka buat sendiri. Kemudian jika ada pertanyaan seperti Mengapa anda ingin bekerja di perusahaan kami? Tidak perlu dijawab dengan mendetail, cukup isi dengan kalimat singkat yang bisa dimengerti, dan jika ada kesempatan untuk interview, baru perjelas apa ingin kamu sampaikan melalui form yang telah diisi. Setelah pengisian form, kadang beberapa perusahaan melakukan initial interview tatap muka atau by phone dan kadang berbahasa inggris atau bahasa Indonesia tergantung dari perusahaan dalam negerikah atau luar negeri. Initial interview ini sekedar konfirmasi dari form yang telah diisi, apakah telah benar dan sesuai dengan persyaratan lowongan perusahaan sehingga kandidat pantas untuk dipanggil tes selanjutnya.

3.      Tes tulis

Tes tulis dapat berupa tes bahasa inggris (kebanyakan menggunakan TOEIC) jika perusahaan ini multinasional, tes aptitude (numerical, data, reasoning, dll –saya lupa), dan psikotes (menggambar pohon dan orang, Pauli dan Kreplin). Sehari sebelum tes tulis, tidur lebih awal. Pada saat tes tulis, kerjakan dengan jujur dan rileks, jangan tegang. Kadang kalau tegang, jadi tidak maksimal. Jika ada soal-soal yang tidak selesai dikerjakan, jangan dipikirkan, ya sudahlah……. Kerjakan soal-soal selanjutnya dengan hati ikhlas dan rileks namun tetap focus. Oh ya, saat mengerjakan soal psikotes 2 pilihan yang menggambarkan karakter kamu (saya lupa namanya), tidak perlu berprasangka apa-apa, isi dengan jujur, karena pada akhirnya saat wawancara psikolog juga bakalan ketahuan seperti apa watak atau karakter kamu. Pada saat tes menggambar, dari beberapa sumber yang saya tahu, menggambarlah dengan detil. Jika menggambar pohon perlihatkan mulai akar, batang, ranting, daun, buah, dan jika menggambar orang, perlihatkan mata, alis, hidung, mulut, telinga, rambut dan aktivitasnya. Dan yang paling penting, jangan lupa baca Bismillah (untuk yang Islam) sebelum mengerjakan, karena basmallah adalah niat kamu dalam memulai usaha dan kepasrahan kamu kepada Allah yang menentukan kelayakan dari usaha kamu. Begitu bukan... (ceilaah,, sadaaappp!)

4.      FGD (Focus Group Discussion)

Tahap ini adalah tahap diskusi kelompok dengan 8 peserta. Pengawas akan memberikan topik dan permasalahan dengan tambahan data yang akan mempermudah kita (justru tambah sulit :D) dan kita disuruh mencari problem solving dari masalah tersebut. Biasanya, diberi waktu berfikir dan menuliskan ide2 atau pemecahan masalah dalam kertas yang telah disediakan. Kemudian, diskusi dimulai dan pengawas hanya menjadi time keeper tanpa ikut campur dalam diskusi tersebut. Pada saat diskusi, pengawas kadang tertarik pada kandidat yang memulai bicara, mengajukan diri menjadi moderator/pimpinan dan kemudian aktif memberi solusi. Namun, jangan terlalu dominan, berikan kesempatan kepada orang lain untuk bicara. Berikan ide-ide original, beda dan out of the box istilahnya. Jika tidak suka dengan pendapat orang lain, jangan gunakan kata2 yang membuat jatuh orang tersebut. Tampillah meyakinkan dan tenang pada saat mengungkapkan ide. Beberapa sumber berkata, pengawas FGD bukan mencari jawaban yang benar, namun proses diskusi dan pengambilan keputusan itulah yang mereka simak. Kadang FGD bisa berlangsung dengan bahasa Indonesia atau bahasa inggris. So, prepare yourself.. biarpun gak bisa bahasa inggris, tampil komunikatif bisa membuat orang2 di samping kita membantu untuk melancarkan kita berbicara, bahkan mengoreksi bhs inggris kita yang belepotan *saya pernah mengalaminya,saking groginya waktu itu.

5.      Wawancara Psikolog

Pada saat wawancara psikolog, karakter-karakter kamu digali, disesuaikan dengan karakter2 yang diinginkan perushaaan. Pada saat tes ini, jangan tegang, karena bisa jadi karakter2 kamu yang bagus tidak terlihat dan saat tegang, bicara kamu terhambat sehingga muncullah kekurangan2 kamu. Yang penting, Be Positive!! Jangan berprasangka apa-apa, dan jawab pertanyaan dengan jujur tapi positive! Bagaimanapun kamu melatih diri kamu untuk tampil baik di depan psikolog, ya attitude kamu yang biasanya itulah yang keluar. So, perbaiki attitude2 kamu mulai sekarang. Pertanyaan2 dari psikolog biasanya tentang kehidupan sehari-hari, persoalan2 yang pernah dihadapi dan cara kamu menanganinya. Contohnya: Apakah dalam 3 tahun ke depan kamu mempunyai target? Bagaimana jika target kamu belum bisa diraih? Pernahkah mengalami persoalan dalam organisasi dan bagaimana kamu menanganinya? Pernahkah kamu membantu seorang teman dan mengapa? Apa kelebihan dan kekurangan kamu? Apa hal menarik dari dirimu? Pertanyaan2 ini akan digali lebih dalam. Jawab saja dengan jujur, karena nantinya diputer2 dan kalo g jujur, pastinya sudah lupa sama jawaban awal kan.. tapi tetap positive y.. ^^

6.      Wawancara HRD/User

Sebelum melaju ke tahap ini, usahakan pelajari company profile perusahaan, apalagi jika bidang kerjanya tidak sesuai dengan background studi kamu. Pelajari juga sedikit mengenai bidang kerjanya, dan pencapaian2 yang telah diperoleh perusahaan ini, sehingga interviewer melihat kamu antusias sekali untuk bergabung ke perusahaan mereka. Beri pembawaan yang tenang tapi serius, dan lagi2 jangan tegang (seya sering gagal karena tegang sehingga kalo ngomong belepotan) dan be positive.. oh ya, di awal masuk ruangan, ucapkan salam “selamat pagi/siang/sore”, bersalaman dan duduk. Ambil posisi nyaman saat duduk, tersenyum dan wajah segar antusias siap menerima pertanyaan mereka. Begitupun waktu selesai ucapkan terima kasih atas kesempatan interview yang sudah diberikan dan salam. Pada saat interview ini jenis pertanyaan yang sering muncul adalah: deskripsikan diri kamu? Apa kelebihan dan kekurangan kamu? Mengapa mengambil background studi kamu? Belajar apa sja di bangku kuliah? Pernah ikut organisasi apa saja, kontribusi? Pengalaman kerja? Bagaimana sikap kamu saat bekerja teamwork? Target karir 5 tahun ke depan? Mengapa ingin bekerja di perusahaan kami? Sejauh mana kamu tahu bidang kerja di perusahaan kami (kalo gak sesuai sama bekgron studi)? Pernah tes kerja di mana saja? Dan beberapa pertanyaan teknis sesuai bekgron studi dan bidang kerja, lalu negosiasi gaji. Saat nego gaji, menurut beberapa sumber bilang, sesuaikan dengan kota tempat kerja, skill dan posisi yang diambil (cari tahu ke orang2 yang sudah bekerja di sana akan lebih baik), naikkan sedikit di atas standartnya dan bilang kalau bisa dinego (negotiable).

7.      Tes Kesehatan

Sebelum tes kesehatan, usahakan sering2lah olahraga, jangan banyak makan makanan berlemak dan kolesterol tinggi. Pernah teman saya gagal hanya karena tes kesehatan. So, jaga kesehatan kalau sudah mau memasuki wawancara dengan user/direksi.

Begitulah kira-kira tes kerja. Jangan berputus asa kawan.. cobalah terus, sambil mengerjakan apa yang kamu bisa. Selama saya mencari kerja kurang lebih 5 bulan setelah graduation day, saya mengisi waktu senggang dengan menjadi guru les privat (dan blogging tentunya, hehe) dan menjahit sambil mencari info kerja. Cukup bisa membuat saya survive di kota Surabaya. Apa saja saya lakukan agar tidak menganggur. Dan sekarang, saya sudah lolos tahap akhir tes masuk Tech Mahindra. Doakan saya cocok dengan perusahaan ini ya, karena saya bukan orang IT. Hehehe..

Last, jangan sungkan-sungkan untuk bertanya mengenai apa yang sudah saya tulis. Senang sudah berbagi info dengan kalian..

I call it : Second Home, new Fam

Setelah mengemas barang-barangku menjadi 2 tas jinjing besar, 1 ransel, dan 1 tas jinjing kecil, aku memandang lagi kamar kosan ini. yaaaaah, banyaaaaak banget kenangan di sini. 4,5 tahun sudah aku tinggal di sini, selama masa kuliah 4 tahun di TF-ITS dan masa menunggu panggilan kerja. Hmmmm, tak ada yang berubah, kecuali orang2 yang telah menempatinya. selalu ada perubahan, karena kami hanya menumpang tinggal di kosan ini. setelah kemudian lulus kuliah, kami pergi untuk melanjutkan perjalanan yang lebih besar lagi...
 

Entah kenapa berat rasanya mau ninggalin kosan. Kosan sudah menjadi rumah kedua buatku, bersama keluarga kedua juga tentunya. Ibu dan bapak kos, teman2 kos, dan orang2 di sekitar yang secara tidak langsung berkaitan juga dalam kehidupan di kosan. semuanyaaa... akan selalu aku ingat. suatu saat jika aku kembali ke sini, aku ingin membawakan mereka sebuah kebahagiaan dan kebanggaan. Dan aku akan kembali, karena mereka telah masuk dalam rencana Tuhan untuk memperbaiki kehidupanku. :)

 

For my second Family there,

Ah... ingin rasanya mengulang 4,5 tahun itu. Ingin rasanya mengulang  masa2 menyenangkan bersama kalian. meskipun aku yakin, di depan sana, masa yang akan kulalui nanti, tempat aku melangkah dengan orang2 baru lagi, akan lebih segar dan indah. tapiiii... tak bisa aku pungkiri, bersama kalian, akan selalu menyenangkan juga.

Hai kawan,

 Masih lekat di ingatanku, saat makan bareng, ngobrol gak jelas, jalan2 malam yang gak jelas juga mau kemana, nonton pilm, sabtu pagi yang kita lewatkan dengan tidur bareng sampe menjelang siang, bahkan masa2 Tugas Akhir yang begadang sampai pagi.. sudah lamaaaa sekali tak ada ritual bersama itu, ada kerinduan, kalian merasakan?

Ah, tapi kan ada hape yaaa.. ada email juga, facebook juga, blog juga... at least, i can say "how r u" or "what's up".. that's enough for now. so, nothing can make us feeling sad. Emm, lets hoping that someday we'll meet each other with new happiness stories.. I'll tell u my success story, and i'll listen to yours too..

Finally................ such a wonderfull day!! aku bisa mengenang semuanya dalam sehari ini.. 4,5 tahun dalam 1/2 jam saja, lalu aku................

.................................. tersenyum bahagia. :) :) :) :)

Tutorial Pin Boneka Flanel

Hi all,

Sudah lama saya nggak nulis blog. Kali ini, saya pengen sharing cara bikin boneka flanel kecil untuk dijadiin pin/bros. Mudah kok. Asal telaten sih. At first, kamu harus cari tahu dulu how to make tusuk feston. Anyway, dalam tutorial ini nanti, saya anggap  kalian uda ngerti ya cara membuat tusuk feston. Coba search aja pakai google ya, kalau digambarin pake kata-kata, susah ngejelasinnya. Dan saya juga lupa gak motret (diri saya sendiri) waktu menjahit. So, here we goes, 

“Tutorial Membuat Boneka Flanel Ala Master Dina”

Step 1 

Yup!! Langsung saja, step pertama adalah mempersiapkan alat dan bahan sesuai yang saya catet di bawah ini:

1.       Kain flanel 2 macam warna, warna pertama untuk kulit (bisa putih atau cream) dan warna kedua adalah baju yang dipakai boneka (apa saja, terang lebih oke)

2.       Dakron atau kapas sintetis sebagai isi boneka biar empuk

3.       Benang woll (yang biasanya untuk merajut syall) untuk dijadiin rambut

4.       Benang jahit biasa warna putih dan hitam (atau senaada dengan warna baju boneka)

5.       Jarum

6.       Gunting

7.       Kertas dan pensil untuk bikin pola boneka

8.       Lem UHU

9.       Peniti belakang (yang biasanya untuk bros)

10.   Then, senyum manis dulu sebelum mulai :) 

Step 2 

Buatlah pola boneka yang terpisah antara kepala (2 sisi), baju (2 sisi), tangan (2), dan kaki (2). Lalu, ambil bagian kepala depan, lakukan tusuk jelujur untuk membentuk mata dan mulut. Setelah usai, tempelkan bagian belakang kepala dan tusuk feston di bagian pinggir kepala sampai tersisa sedikit bagian yang terbuka, masukkan dakron secukupnya. Jahit lagi hingga seluruh bagian pinggir kepala.

Step 3 Ambil 5-7 helai benang wol dengan panjang disesuaikan dengan panjang rambut yang diinginkan. Tempelkan di atas kepala boneka, jahit bagian atas agar benang menempel kepala dan seperti membentuk belahan rambut. Kemudian jahit juga bagian kiri dan kanan rambut agar melekat di kepala seperti sedang dikuncir. 

Step 4 Siapkan baju sisi belakang untuk ditempeli dengan tangan dan kaki. Tempelkan baju bagian belakang dengan bagian depannya dan tusuk feston di pinggir baju dan jangan lupa isi dengan dakron.     

Step 5 

Setelah bagian kepala dan Badan telah selesai, tempelkan kepala dengan badan menggunakan lem UHU. Biarkan kering, lalu tempelkan peniti di bagian belakang menggunakan lem UHU juga. 

Finally, Boneka flannel sudah selesai dan siap dipakai untuk aksesoris jilbab dll..

 

  

     

 

 

Selamat mencoba ^^

Kendali LQG (Tugas Akhir semasa kuliah S1: part 2)

Kendali optimal Linier Quadratic Gaussian (LQG) adalah teknik kendali modern yang diimplementasikan dalam bentuk ruang dan waktu (state space) yang digunakan untuk mendesain dinamik optimal regulator. Pada perjalanan perkembangan konsep, LQR (Linear Quadratic Regulator) mengalami pengembangan yaitu dengan menambahkan estimator optimal (fiter Kalman) yang berfungsi menyaring noise (derau) dalam bentuk sinyal Gaussian (noise yang dibangkitkan dari alam). Konsep pengembangan itu diperkenalkan pada tahun 1970 dengan nama Linier Quadratic Gaussian (LQG). Pada konsep LQG diperkenalkan konsep teori pemisahan (separation theorem) atau sering disebut Certainty Equivalence Principle. Dari hasil tersebut penguatan umpan balik dan filter dalam LQG dirancang secara terpisah.

Pengendali LQG (bertin, 1998), telah diaplikasikan pada model kapal Gaeta Class Minehunter, dan menghasilkan kemampuan tracking yang ditunjukkan pada saat berada pada gangguan arus laut dan angin.  Strategi pengendali robust yang lain yaitu H~ untuk autopilot kapal, dengan fungsi transfer dihitung berdasarkan eksperimen saat uji belok. Simulasi pengendali dilakukan terhadap kapal ferry Mascarenas, kapal Zuidweg, kapal Chislet, dan diperoleh respon yang baik.[3]

Pada Tugas Akhir saya, LQG diterapkan pada kapal patroli FPB 38. Saya menangani noise dari gelombang laut.

 

Gambar 2.4  Kendali umum LQG^[1] 

Model state space : 

 

Keterangan :

u          : Input proses.

y          : Output proses.

w          : gangguan proses.

v          : gangguan pengukuran (white noise)

A         : Matrik plant.

B          : Matrik kendali input.

C          : Matrik pengukuran.

K          : Peguatan umpan balik (Kalman).

Kf        : Penguatan filter Kalman.

untuk mencari sinyal kendali optimal u diperlukan penguat pengendali K (Regulator) dan penguat estimator Kf (Filter Kalman) yang optimal. Untuk menjaga sistem tetap stabil, diperlukan controller dan estimator yang stabil. Menurut teorema pemisahan dijelaskan bahwa harga K dan Kf bisa diperoleh secara terpisah. Pencarian harga K dilakukan secara seolah-olah sistem bersifat deterministik yaitu dengan metode LQR, sedangkan pencarian harga  Kf optimal dilakukan dengan sistem bersifat stokastik, yaitu index performansi kesalahan minimum.

Besarnya harga :

Untuk mencari besarnya S dapat menggunakan persamaan Riccati:

   dengan indeks performansi minimum :

    

Q_c menentukan matriks keadaan dan R_c menentukan matriks kendali. Penentuan besarnya matrik Q_c dan R_c tergantung dari si-pendesain (Lewis, F.L., 1992). Karena Q_c dan R_c  adalah sebagai matriks nilai bobot pada indeks performansi.

Filter Kalman merupakan estimator optimal yang berfungsi mengestimasi variabel keadaan dan menyaring noise (derau). Prinsip kerja estimator berdasarkan sifat rekursif. Optimisasi yang dilakukan adalah dengan menekan harga error kovarian sekecil mungkin. maka, indeks performansinya atau cost function-nya dapat ditulis :

                 

adalah harga estimasi dari variabel x dalam fungsi waktu. Estimasi variabel keadaan optimal diperoleh dari sistem dinamik filter Kalman sebagai berikut :

Penguatan Filter Kalman :

                           Sedangkan Matriks P diperoleh dari persamaan Riccati  :

        Dengan asumsi-asumsi matriks A dan B terkendali, dan C teramati,   maka filter Kalman dijamin stabil asimtotik. Matriks Q_f dan R_f adalah noise covariance, dengan noise proses w(t) ~ (0,Q_f) dan pengukuran n(t)~(0,v²R_f) adalah white noise. Matriks pembobot pada indeks performansi dipilih untuk menggunakan performansi desain kendali. Untuk menentukan matriks pembobot Q dan R dapat dilakukan menggunakan metode trial-error.

Metode trial-error merupakan metode yang sangat sederhana dan praktis, yang dilakukan dengan memilih komponen matriks dengan cara mencoba harga sembarang sesuai keluaran yang diinginkan dan dibandingkan terhadap keluaran sebelumnya. Metode ini memiliki nilai matriks yang berulang-ulang.

Ada beberapa kaidah yang bermanfaat dalam penentuan matriks pembobot agar mendekati harga yang diinginkan :

-          Harga matriks pembobot Q dipilih yang besar agar penguatan umpan balik besar.

-          Apabila matriks pembobot R dipilih yang besar, maka penguatan kendali umpan balik K mengecil sehingga respon sistem menjadi lambat.

Dengan mengetahui pemodelan dari sistem, maka akan didapatkan persamaan ruang keaadaan, parameter pada sistem A, variabel keadaan sistem x(t), dan parameter masukan pada B. Langkah selanjutnya adalah :

-          Memilih nilai matriks Q dan R dengan memberikan harga sembarang.

-          Menyelesaikan persamaan Riccati.

-          Apabila respon dan keluaran sistem tidak optimal, masukan nilai Q dan R dengan harga sembarang sampai diperoleh respons waktu keluaran yang diinginkan sesuai dengan indeks performansi minimum.[6]

Kriteria robust pada sebuah sistem kendali dapat dipenuhi apabila sistem yang dikendalikan mempunyai sifat reachable/controllable (dapat dikendalikan) dan bersifat observable. Sebuah sistem dinyatakan dalam persamaan 2.36 dan 2.37 dimana , dikatakan reachable/controllable.

Jika semua vector x adalah reachable, maka jika satu mampu mencari sebuah input kendali untuk mengerakkan sistem tersebut dari nol sampai pada kondisi state yang diharapkan di suatu waktu final tertentu, sistem tersebut memiliki matriks controllability. Matriks ini didefinisikan dalam bentuk persamaan berikut ini,

Persamaan keadaan sistem yang dinyatakan dalam (2.36 dan 2.37) dengan H = C dikatakan observable apabila matriks V_k mempunyai rank = n.

Sistem dikatakan observable jika dan hanya jika rank (V_n) = n.[3]

Diagram blok sistem diatas kurang jelas mungkin ya,, dulu sewaktu saya mengerjakan Tugas Akhir, saya menggunakan diagram blok dari buku pak Ogata [2], ne dia diagram bloknya,

Antara diagram blok dari Pak Ogata ini dan state space-nya nyambung banget, jadi dulu saya pake ini, biar gampang waktu jelasin ke penguji. Begitulah trik saya, dan memang menurut saya lebih baik kalau kita gak ngerti, jangan dipake n sok2an ngerti. Karena lebih nyambung pakai yang ini, ya udah ini ajah.

So, untuk teori Kendali LQG cukup sekian kawan-kawan. Dan karena teori ini mengutip dari beberapa buku, saya sertakan juga asal kutipannya ya, untuk referensi juga kalau ada yang pengen tahu lebih lanjut, silahkan nyari bukunya dan dibaca baik-baik..

[1] Lewis, Frank L. Applied Optimal Control & Estimation (Digital Design & Implementation). 1992. Prentice Hall International Inc.

[2] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering 4^th Edition. 2002. Prentice Hall.
[3] Aisjah S. A., Masroeri A. A., Djatmiko E. B., Aryawan W. D. Analisis Performansi Sistem Kontrol Pada Manuvering Kapal. 2007. Jurnal Teknik Fisika Vol. 2 No. 1 ISSN 1907-266X.

Thanks For John Legend

Beberapa hari ini, playlist saya selalu muter lagunya John Legend. Kenapa harus Om Item Manis ini yang nyanyi? Because his songs mean something to me. **Kok agak mendrama gini yah.. hehehe.**   ..Denger lagu John Legend bikin saya ingat pada seorang teman (said, lovely friend? maybe..). **Umm, kayaknya gak pake cerita deh, maluuu :")**  ..cekidot ajah ya lagunya, from John Legend with "Everybody Knows" dan selanjutnya "Someday"

John Legend - Everybody Knows

It gets harder everyday, but I can't seem to shake the pain.

I'm trying to find the words to say, please stay. 

It's written all over my face. 

I can't function the same when you're not here.

Calling your name when no one's there. 

And I hope one day you'll see nobody has it easy.

I still can't believe you've found somebody new.

But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.

How to make it work, or how to ease the hurt. 

We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.

I wish we gave it one more try.

One more try, 

one more try,

one more try,

'Cause everybody knows, nobody really knows. 

I don't care what people say, they brought it all in anyway. 

Baby don't fill up your head with he-said, she-said. 

It seems like you just don't know. (don't know)

The radio's on, you're tuning me out.

I'm trying to speak, you're turning me down.

And I know one day you'll see nobody has it easy.

I still can't believe you've found somebody new.

But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.

How to make it work, or how to ease the hurt. 

We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.

I wish we gave it one more try.

One more try, 

one more try,

one more try,

'Cause everybody knows, nobody really knows. 

Oh I wish you would understand.

Just an ordinaryman.

I wish that we have known

That everybody knows, that nobody really knows.

And I know one day you'll see nobody has it easy.

I still can't believe you've found somebody new.

But I wish you the best, I guess.

Cause everybody knows, that nobody really knows.

How to make it work, or how to ease the hurt. 

We've heard it all before, that everybody knows just how to make it right.

I wish we gave it one more try.

One more try,

one more try,

one more try.

'Cause everybody knows that nobody really knows.

John Legend - Someday

As days go by And fade to nights

I still question Why you left

I wonder how It didn't work out

But now you're gone

And memories All I have for now

But no it's not over

We'll get older We'll get over

We'll live To see the day That I hope for

Come back to me

I still believe that We'll get it right again

We'll come back To life again

We won't say Another goodbye again

You'll live Forever with me

Someday, someday .. We'll be together

Someday, someday.. We'll be together

I heard someday Might be today

Mysteries of destinies 

They are somehow And are someway

For all we know They come tomorrow 

For today 

My eyes are open 

My arms are raised For your embrace 

My hands Are here to mend What is broken 

To feel again To walk on the face

I believe there Is more to life

Oh, I love you Much more Than life and still

I believe I can change your mind

Revive What is dying inside

And someday, someday.. We'll be together

Someday, someday.. We'll be together

Someday, someday.. We'll be together

We'll be together.. We'll be together

Someday..

Thanks for John Legend. Lagu-lagu ini entah kenapa bikin saya (agak) tenang. Padahal ini lagu kan kesian banget.. **Loosing someone that little important for us..** Mungkin suara John Legend yang bikin "kesian banget" ini menjadi "sabar yah, suatu saat kita bersama lagi". Begitulah kira-kira.. :)

Buat seorang teman itu saya mau bilang: "we never say goodbye, my friend.. never.. because someday we'll be together.." percaya deh sama Om John Legend.. :D    ..finally, I've been already missing you now..

My "Lovely Nice Yellow Octopus"

Octopus yang saya maksudkan disini adalah kamera analog mainan (toycam) yang kadang orang2 dengan latahnya menyebut itu "lomo cam". Octopus ini saya beli dari penjual kamera (yaiyalah,, masa tukang siomay XD), secara online by FB (long live FB!!) 50rb ajah (pake uang hasil kerja parttime :D ), +film redscale +film biasa. Lalu, saya mencoba potret-potret di kampus, kenjeran, suramadu, atap kost. Begitulah saya memulainya..

Octopus milik saya berwana kuning yang berarti octopus ini punya mode Panorama. Octopus lainnya ada warna ungu (hasil gambarnya wide) dan biru (ada blitz-nya, tapi waktu itu lagi habis :( )

Sebenarnya pengen beli lagi sih toycam, tapi lagi gak punya uang. sedang masa senggang (baca:pengangguran). So, bersabar aja deh.. Well, ini dia hasil potretan saya, tapi, karena mesin scannya rada buruk jadi yah,, agak beda sama aslinya sih..

Taman Kenjeran (cewe manis pake baju pink itu akyuuh *ahahah)

Lab Rekayasa Material TF ITS (malem. heran y kok bisa dipake motret pas malem)

Atap Kost (hampir maghrib)

Atap Kost (sore)

Jembatan Suramadu (siang)

Kampus (pagi2 banget)

Last, saya dan kamera sedang bergaya :)

Itu dia hasil potretan saya taun lalu. Dan banyak banget yang gak keluar hasilnya. Ini kamera memang gak peka, harus banyak cahaya baru dapet gambarnya. Jadi, kalo dipakai pas malem gitu gak bisa. Hopefully, I have enough money to buy a new one. :)